常用的是USB2.0全速类型，高速的也有比较少，毕竟单片机的速率不是很快。以上速率只是理论值，传输1bit的速率确实是以上速率，但是USB总线有空闲时间，以及协议字节开销，并非只传输有效数据，因此实际速率远远达不到理论值。

  有人说以上输出电流能力都是老黄历了，说现在的USB接口输出电流能力都比较大了，但是如果要做到非常好的兼容性，一定要按照规范设计。

  低速设备上拉电阻在D-上，主机通过监听两个数据线的状态识别不一样的设备，上拉电压源3.0-3.6V，如下图：

  USB采用NRZI编码，NRZI编码格式原理是：翻转为0，保持为1，如下图：

  另外，为了能够更好的保证足够的NRZI编码转换，长时间的稳定电平会导致同步问题，因此在USB通讯中使用填充技术，即，6个连续的1之后填充一个0，然后再编码为NRZI格式。

  USB在协议层已经做了数据校验，而且有错误重传功能，跟UART通讯不一样，UART传输需要额外的增加校验方法保证数据正确性。

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